https://network.mobile.rakuten.co.jp/area/rakuten-casa/
の「Rakuten Casaを「APモード」で利用するためのルーター機能」に
・お使いのルーターにVPN（IPSec IKE）パススルー機能が必要になります。
・お使いのルーターのモード設定を「NATモード」に設定してください。
と書いてあります。
nuro光で使われている機器は下記に載っています。
https://www.nuro.jp/device.html
F660A(ZXHN F660A)ではRakuten Casaの動作実績があります。ただし、動作するまでかなりの時間が掛かるようです。
https://ameblo.jp/sayuki-mazaki/entry-12739668232.html
https://detail.chiebukuro.yahoo.co.jp/qa/question_detail/q10260900600
SGP200Wに関しては下記の書き込みがあります。この質問者の方の場合は、Rakuten Casaの故障だったようで、交換で解決しています。
https://detail.chiebukuro.yahoo.co.jp/qa/question_detail/q12260859187
4,5日放置して繋がらないようでしたら、Rakuten Casaのサポートに連絡してみてください。
