小学生でも契約できます。お子様用に楽天IDを作ることになります。お支払いは親御さんのクレジットカードか銀行口座でもOKです。
https://network.mobile.rakuten.co.jp/flow/for-minors/

Web申込みで不備があるといけないので、できれば店舗でご契約ください。お近くに店舗が無ければWeb申込みでも構いません。
親御さんの名義で2回線めを契約すると家族割が組めませんのでご注意ください。