ありがとうございます。
子供側のキッズケータイからは、楽天モバイルに送信するプラスメッセージは無料なのですか？

残念ながら、楽天モバイルはプラスメッセージに対応していません。
https://network.mobile.rakuten.co.jp/faq/detail/00001137/
キッズケータイ側も、相手がプラスメッセージに対応できないときはSMSのみの送信になります。

返信ありがとうございます。
キッズケータイから楽天モバイルにSMS送信は無料ということでしょうか？
通話は無料ではないですよね？

キッズ携帯からの電話やSMSの発信は、ドコモの通話料金またはSMS料金が掛かります。
無料なのは楽天モバイルでRakuten Linkを使った発信だけです。

キッズケータイのパンフレットにはsms送受信無料と書いてありましたが、楽天モバイルの携帯に送ろうとすると料金かかるのですか？

失礼しました。今のキッズケータイプランはSMSの送受信無料でした。
https://www.docomo.ne.jp/info/news_release/2023/02/20_00.html

すっきりしました。長々と答えて頂きありがとうございました！