質問・回答

それぞれeSIMの再発行と入れ替え先の端末へダウンロードすれば良いです。

AとBの端末があると仮定します。
①Aの端末からmy楽天モバイルへアクセス
②Aの電話番号のeSIMを再発行申請
③Aの端末にワンタイムパスワードが届くので、それを入力する
④Bの端末にeSIMをダウンロードする
あとはBの端末で①〜④を繰り返します。
⑤Bの端末からmy楽天モバイルへアクセス
⑥Bの電話番号のeSIMを再発行申請
⑦Bの端末にワンタイムパスワードが届くので、それを入力する
⑧Aの端末にeSIMをダウンロードする

ここまで出来たら電話番号の入れ替えは完了です。
未使用の古いeSIMは削除してください。
デュアルeSIMに対応しない端末なら削除しないと入れ替えたeSIMが通信できないかもしれません。

最後にそれぞれの端末で、テスト通話(111番)とインターネットが繋がるかテストして問題無ければOKです。