結論から申し上げると、返却不要です。機種変更するとインストールしたeSIMが機能しなくなるだけで、これは削除できます。
私もeSIMが無効になったRakuten Miniを所有しています。

「楽天モバイル買い替え超トクプログラム」では24ヶ月後に端末を返却するか継続して分割代金を支払う必要がありますが、それ以外は全て買い切りですので、分割が終わるか一括払いのときは端末は自分の所有になります。
https://network.mobile.rakuten.co.jp/service/replacement-program/?l-id=product_iphone_service_replacement-program