au販売の端末で使えるかどうかは機種によります。下記で調べてみてください。
https://network.mobile.rakuten.co.jp/product/byod/
また、楽天モバイルで使える機種でも、楽天モバイルのSIMを入れた後に下記のAPNの設定が必要です。

名前 rakuten.jp
APN rakuten.jp
APNタイプ default,supl
APNプロトコル IPv4/IPv6
APNローミングプロトコル IPv4/IPv6
(これ以外の項目は変更不要)

auの携帯機種にもよるけど、ここ最近の端末だったら、たいていは大丈夫でしょ。当方、auさんが販売なさったW05というモバイル・ルーターで使ってたこともあります。SIMカードの差し替えだけで大丈夫。古いのでもAPN設定を入力すればOKかと。