SIMサイズさえ合わせれば併用は可能です。ただしあまり頻繁な差し替えは故障の原因となりますので程々にしてください。

Rakuten WiFi Pocket Platinumなら、SIMサイズがnanoなのでスマホとの差し替えが簡単ですが、これ以前のRakuten WiFi Pocket 〇〇はSIMサイズがnanoより大きいmicroなのでSIMアダプター(SIMを外したときの枠でも代用可)を使う必要があります。
SIMアダプターの利用はSIMが抜けなくなったりするトラブルが起きやすいので、端末メーカーは推奨していません。自己責任でご利用ください。