発信に関しては、AndroidでRakuten Linkサポーターを使えばできそうですが、その場合でも最後に発信ボタンをスマホ上でタップする必要があります(スマホホルダーを使えばこれくらいの操作は可能ですが、走行中の操作は道交法違反になる可能性があります)。
https://rironriron.web.app/link/
iPhoneは対応方法がありません。
終話はスマホ上で操作するか、相手に切ってもらうくらいでしょう。

着信に関してはこちらの質問で、一応解決方法があります。
https://community.mobile.rakuten.net/questions/f5m0nwztblytiax2